中国人崇拜祖先开始于何时何地，没有准确的说法，但可从各相关线索中寻得一些蛛丝马迹。一些学者在研究山顶洞人的遗迹时，发现有烧火的痕迹，此痕迹不像是烧烤食物，可能是用于祭拜，因而判断当时已有简单的祭祖活动。夏商时期，祖先崇拜在葬礼制度中成为宗教与伦理的结合。在殷周时期，祖先崇拜的仪式和内容已有记载，《礼记》:“祭者，所以追养继孝也。”晋《竹书纪年》:“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几仗而庙祀之。”可见当时已经有拿私人遗物来加以祭拜的行为。除此，《诗经》中的《雅》、《颂》，《周礼》《仪礼》都有祭祀之礼的描述。事实上，影响祖宗崇拜最为深远的，乃儒家思想。《论语·为政篇》:“生，事之以礼;死，葬之以礼，祭之以礼。”《孝经》提道:“孝子之事亲也，居则致其敬，养则致其乐，丧则致其哀，祭则致其严，五者备矣!然后能事亲。”这里提到“死”与“祭”时，劝人在长辈生前死后都要恪尽孝道，此思想包括了宗教性与伦理性，对后世影响甚大。

周朝的丧礼受儒家影响，极注重伦理道德，表达“慎终追远，民德归厚”的文化，形成了祭祖的大传统，小传统则以“灵魂不死”的信念存在于民间。最早的祭祖活动可能是从中国人的灵魂观念发展出来的。有人猜测，祭祖活动最早起源于原始人对灵魂的恐惧，相信灵魂在人死后仍然不灭，但不知道是善是恶。尊敬并关心先人亡魂成了子孙后代所关心的事。从新石器时代到夏朝已出土的许多陪葬日用陶器中出现食物遗存痕迹，殷墟卜辞和周人重祭祖甚于祭天的记载，在长沙马王堆出土的墓中帛画所表现的汉人死后世界观及其他汉墓殉葬物的存在，足以证明中国人有“灵魂不灭”的观念。

1.祭天

始于周代的祭天也叫郊祭，冬至之日在国都南郊圜丘举行。古人首先重视的是实体崇拜，对天的崇拜还体现在对月亮的崇拜及对星星的崇拜。所有这些具体崇拜，在达到一定数量之后，才抽象为对天的崇拜。周代人崇拜天，是从殷代出现“帝”崇拜发展而来的，最高统治者为天子，君权神授，祭天是为最高统治者服务的，因此，祭天盛行到清代才宣告结束。

2.祭地

夏至是祭地之日，礼仪与祭天大致相同。汉代称地神为地母，说她是赐福人类的女神，也叫社神。最早祭地是以血祭祀。汉代以后，不宜动土的风水信仰盛行。祭地礼仪还有祭山川、土神、谷神、社稷等。

3.宗庙之祭

宗庙制度是祖先崇拜的产物。人们在阳间为亡灵建立的寄居所即宗庙。宗庙制是天子七庙，诸侯五庙，大夫三庙，士一庙。庶人不准设庙。宗庙的位置，天子、诸侯设于门中左侧，大夫则庙左而右寝。庶民则是寝室中灶膛旁设祖宗神位。祭祀时还要卜筮选尸。尸一般由孙辈小儿充当。庙中的神主是木制的长方体，祭祀时才摆放，祭品不能直呼其名。祭祀时行九拜礼:“稽首”、“顿首”、“空首”、“振动”、“吉拜”、“凶拜”、“奇拜”、“褒拜”、“肃拜”。宗庙祭祀还有对先代帝王的祭祀、据《礼记·曲礼》记述，凡于民有功的先帝如帝喾、尧、舜、禹、黄帝、文王、武王等都要祭祀。自汉代起始修陵园立祠祭祀先代帝王。明太祖则始创在京都总立历代帝王庙。嘉靖时在北京阜成门内建立历代帝王庙，祭祀先王三十六帝。

4.家祭

家祭是古人在家庙内祭祀祖先或家族守护神的礼仪。唐代即有专人制订家祭礼仪，相沿施行。宋代陆游《示儿》:“王师北定中原日，家祭无忘告乃翁。”古时，这种礼俗很盛。因各地礼俗的不同，祭祖形式也各异，有的到野外瞻拜祖墓，有的到宗祠拜祖，而大多在家中将祖先牌位依次摆在正厅，陈列供品然后祭拜者按长幼的顺序上香跪拜。

5、对先师先圣的祭祀

汉魏以后，以周公为先圣，孔子为先师;唐代尊孔子为先圣，颜回为先师。唐宋以后一直沿用“释奠”礼(设荐俎馔酌而祭，有音乐没有尸)，作为学礼也作为祭孔礼。南北朝时，每年春秋两次行释奠礼，各地郡学也设孔、颜之庙。明代称孔子为“至圣先师”。清代，盛京(辽宁沈阳)设有孔庙，定都北京后，以京师国子监为太学，立文庙，称孔子“大成至圣文宣先师”。曲阜的庙制、祭器、乐器及礼仪以北京太学为准式。乡饮酒礼是祭祀先师先圣的产物。